1443. gadā Mūsas un Mēmeles satekā būvēta neregulāra plānojuma ordeņa pils.
1443. gadā Mūsas un Mēmeles satekā būvēta neregulāra plānojuma ordeņa pils. 1580.—1596. gadā priekšpils vietā uzbūvēta Kurzemes hercoga rezidence ar dekoratīvu fasāžu apdari sgrafito tehnikā. 17.—18. gadsimta sākumā izbūvēti zemes nocietinājumi.
Kopš 1968. gada notiek rekonstrukcija, konservācija. 1999. gadā restaurēta, rekonstruēta torņa sgrafito apdare.
Kad pakāpjamies Bauskas pils augšpusē, varam saredzēt vietu, kur satek Mūsa ar Mēmeli. Tuvumā redzams parks ar estrādi, bet pretējā pusē paveras interesants skats uz pilsētu. Šo pili restaurē. Pils muzejā varam iepazīt Bauskas novada vēsturi un senlietas. Pils tuvumā risinājušies daudzi vērienīgi notikumi.
Bauskas pils apvīta daudzām vēsturiskām teikām.
Bauskas pilij, kad tā vēl bijusi apdzīvota, apkārt varējuši apbraukt ar sešjūgu — sešiem zirgiem vienu otram blakus jūgtiem. Bet tagad pat vienam cilvēkam bīstami gar Mēmeles pusi noiet: augstā krasta pakājē dziļa dzelme. Tajā noslīkuši daudzi cilvēki. Bīstama vieta arī plostiem. Dzelme plostu griež apkārt tik ilgi, kamēr to salauž, ja laikā netiek ārā. Pils viens mūris grasījies krist Mēmelē, bet apmēram pirms 30 — 40 gadiem ataicināts mūrnieks mūri nostiprināt. Tagad nu tas stāv.
Kāds cits mūrnieks, mūrēdams Bauskas pils torni, atradis pilnu podu zelta naudas. Kādā no Bauskas pils pagrabiem, pēc nostāsta, glabājoties liela lāde ar zelta naudu. Lāde esot no dzelzs, apkalta tērauda stīpām. Uz lādes tupot divi suņi lielām galvām un katru, kas lādei tuvojoties, apēdot.
